برنامه ریزی برخط مسیر سه بعدی برای ربات پرنده براساس الگوریتم درختچه های تصادفی راهیابی سریع

بیشک توسعه صنعت سامانههای هوایی بدون سرنشین و گسترش استفاده عملیاتی آنها برای انجام ماموریتهای متنوع در دو دهه اخیر قابل توجه بوده است. هزینه نسبتا پایین توسعه و بهرهبرداری، انعطافپذیری بالای عملیاتی، و تنوع ماموریتی از مهمترین ویژگیهای هواپیماهای بدون سرنشین است. هدف از مقاله حاضر، برنامهریزی مسیر یک پرنده بدون سرنشین در حالت برخط با استفاده از الگوریتم درختچههای تصادفی راهیابی سریع و با در نظر گرفتن قیود عملکردی بیشینه زاویه سمت و فراز میباشد. برای بررسی عملکرد این الگوریتم دو سناریو طراحی شده است. در سناریوی اول، به برنامهریزی مسیر برخط در مدل عوارض واقعی در حضور موانع ثابت و تصادفی پرداخته شده است و در سناریوی دوم تهدیدات تصادفی و متحرک مانند هواپیما مدل گردیدهاند. نتایج شبیهسازیها نشان میدهد که این روش قابلیت بسیار مناسبی در حل یک مسیله برنامهریزی مسیر برخط با زمان اجرای بسیار کوتاه دارد.