کنترل سیستم چرخ و توپ با استفاده از روش خطی سازی

سیستم الکترومکانیکی چرخ و توپ سیستمی است که در این مقاله بهکمک روش خطی سازی یک کنترل کننده، مورد بررسی قرار می گیرد. اینسیستم برای تمام حالت ها و به منظور پایدارسازی توپ بر روی چرخطراحی می شود. هدف اصلی در این مساله طراحی کنترل کنندهای استکه بتواند تعادل توپ بر روی چرخ را حفظ کند. کنترل کننده طراحی شدهدر برابر اغتشاش های ایجاد شده مقاوم است، اما در بعضی حالات وجودنویزهایی باعث ناپایداری سیستم می شوند. نتایج شبیه سازی نشان میدهدکه کنترل کننده در حذف این اغتشاشات عملکرد مناسبی از خود نشانداده و آن را حذف میکند؛ ولی سیستم کنترلی در حذف نویزهای ایجادشده ناموفق عمل کرده و باعث میشود که زاویه توپ واگرا گردد.

کلیدواژه ها:

خطی سازی ، تحریک ناقص ، معادلات لاگرانژ ، بازخورد خطی ، چرخ و توپ