طراحی ، ساخت و پیاده سازی کنترل PID- تطبیقی مدل مرجع (MRAC) سیستم گیمبال 2- درجه آزادی

گیمبال مشتمل بر یک پایه متحرکی است که با اتصال فعال یا غیر فعالبه دوربین، قابلیت هموارسازی حرکت و تثبیت تصاویر در مقابل چرخش هاو لرزش های حاصل از تحرک سکو را دارا می باشد. یکی از مشکلاتگیمبال های موجود در بازار این است که فقط قادر به حمل دوربین هایمخصوص به خود می باشند و اگر دوربین دیگری بر روی این گیمبال هابسته شود نمی تواند عملکرد مناسب اولیه خود را حفظ کند. این مشکل بهدلیل تفاوت اینرسی و محل مرکز جرم دوربین های مختلف با یکدیگراست. با کنترل تطبیقی مدل مرجع، به دنبال تنظیم خودکار پارامترهایکنترلر هستیم بنحوی که پاسخ سیستم تحت شرایط اینرسی مختلف ازپاسخ مدل مرجع واحدی پیروی کند. در این مقاله، طراحی و ساخت این وسیله مورد بررسی قرار گرفت و به نحوه پیادهسازی عملی کنترل PID- تطبیقی مدل مرجع (MRAC)بر روی آن پرداخته شده است.

کلیدواژه ها:

گیمبال ، کنترلر تطبیقی مدل مرجع ، تثبیت کننده