کنترل موقعیت میکرو ربات شناور در سیال کوادرور با روش کنترل فازی

حرکت میکروربات های شناور در سیال با توجه به ابعاد و سرعت حرکتکوچک آنها، در محدودهی اعداد رینولدز بسیار کوچکتر از یک (Re<<1)رخ می دهد. در این محدوده از اعداد رینولدز، نیروی اینرسی در مقابلنیروی درگ قابل صرفنظر می باشد. همچنین نیروی درگ را نیز می توانمتناسب با سرعت مدل نمود. میکرو ربات کوادرور یک مکانیزم جهتحرکت در سه بعد در محیط در سیال است که دارای چهار دیسک باحرکت دورانی و یک میله ی میانی با حرکت رفت و برگشتی می باشد. باتوجه به ذات غیرخطی سیستم نسبت به ورودی های کنترلی، طراحیکنترلر با روشهای معمول کنترلی برای این میکرو شناور کار دشواریمی باشد. در این مقاله پس از معرفی و مدل سازی دینامیکی این میکروربات، هدف طراحی کنترلر مناسب به روش فازی برای کنترل موقعیتمیکرو ربات کوادرور، جهت رسیدن به موقعیت مطلوب می باشد.

کلیدواژه ها:

میکروربات شناور در سیال ، حرکت در محدوده اعداد رینولدز کوچک ، میکروربات کوادرور ، روش کنترل فازی