کنترل فازی یک ربات استنفورد با سه درجه آزادی
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 846
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_323
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
در این مقاله، کنترل فازی یک ربات از نوع استنفورد و با سه درجه آزادیبررسی شده است. ابتدا به کمک معادله لاگرانژ و روش انرژی، معادلاتحاکم بدست آمده و در فضای حالت بیان شده اند. سپس یک کنترلر فازیبا شش ورودی و سه خروجی طراحی شده است تا بتواند ربات مذکور راکنترل نماید. توانایی کنترلر فازی حاصل هم بعنوان رگولاتور و هم بعنوانتعقیب کننده مسیر مطلوب نشان داده شده و با کنترلرPD مقایسه شده است. نتایج اصلی این مقاله کمتر بودن خطاها و نیز کوچکتر بودن تلاشکنترلی محرک ها با کنترلر فازی نسبت به کنترلر کلاسیک است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محمدرضا فاضل
استادیار، دانشگاه یزد، یزد، بلوار دانشگاه