فضای کاری عاری از تداخل مکانیکی ربات موازی صفحه ای RRR3
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 381
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_237
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
این مقاله به بررسی تداخل مکانیکی ربات های موازی صفحه ای می پردازد.برای این منظور از یک روش هندسی جدید برای تشخیص برخوردها درفضای کاری استفاده میشود، به این صورت که پس از بدست آوردنپیکربندی ربات در تمام نقاط فضای کاری برخورد دو به دوی لینک ها بایکدیگر و با موانع که به ترتیب با پارهخط و چندضلعی مدل شده اند،بررسی می شود. ربات های موازی عموما فضای کاری محدودی دارند،بنابراین بدست آوردن فضای کاری که در آن تداخل مکانیکی لحاظ شدهاست اهمیت دارد. پژوهش هایی که تاکنون در این زمینه انجام شده استمعمولا در مورد ربات RPR3 است؛ درصورتی که روش ارایه شده در این مقاله می تواند بر روی ربات های پیچیده تری همچون RPR3و PRR3 به کار گرفته شود
کلیدواژه ها:
نویسندگان
زلفا انوری
کارشناس مهندسی رباتیک، دانشکده برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران
پیام ورشویی جاغرق
گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان
مهدی طالع ماسوله
استادیار، دانشکده برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، دانشگاه تهران، تهران