تحلیل فضای کاری ربات موازی صفحه ای RRR3 با استفاده از آنالیز بازه ای
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 593
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_435
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری، دارای فضای کاریمحدودتری می باشند. در نتیجه، محاسبه ی فضای کاری آنها، نقش مهمیدر طراحی، ساخت و ارتقای این دسته از ربات ها اعمال می کند. بر ایناساس، در این مقاله الگوریتمی برای محاسبه ی فضای کاری ربات هایموازی سه درجه آزادی صفحه ای تشریح شده است. در این الگوریتم ازمفاهیم آنالیز بازه ای و قیود هندسی حاکم بر هر زنجیره ی سینماتیکی ازربات موازی استفاده می شود. برای صحه گذاری، الگوریتم ارایه شده بر رویربات موازی سه درجه ی آزادی صفحه ای RRR3 اعمال و فضای کاریربات موازی مذکور به ازای جهت گیری های مختلف سکوی متحرکمحاسبه گردید.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
فاطمه پورکریمان
کارشناس، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان
پیام ورشوی جاغرق
استادیار، دانشکده برق و کامپیوتر، آزمایشگاه تعامل انسان و ربات، تهران
مهدی طالع ماسوله
استادیار، گروه مهندسی رباتیک، دانشگاه صنعتی همدان، همدان