Design a model-based shape memory alloy wire controller in order to force control a two degrees of freedom hand finger
محل انتشار: بیست و پنجمین همایش سالانه مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1396
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 673
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ISME25_060
تاریخ نمایه سازی: 13 شهریور 1396
چکیده مقاله:
This paper presents a model-based controller for shapememory alloy (SMA) wire. The main goal of this controlleris force control of a two degrees of freedom (DOF) handfinger in order for gripping different things. The controlleris applied to a SMA hand finger that tracks user’s desiredstress. For this purpose, general SMA relations and fingerequilibrium equations have been combined to obtainingnecessary voltage for applying to SMA wire. Phasetransformation model that has been used for this work is theone that Brinson represented and has a perfect admissibilitythrough engineering works. MATLAB simulations confirmthe effectiveness of the controller.
کلیدواژه ها:
Shape memory alloys – User command – Inverse model – Model based – Control
نویسندگان
Farzam Mirzakhani
MSc Student, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
Moosa Ayati
Assistant Professor, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran
Mostafa Baghani
Assistant Professor, School of Mechanical Engineering, College of Engineering, University of Tehran, Tehran, Iran