کنترل مد لغزشی بازگشت به عقب شناور سطحی بدون سرنشین

طراحی و ساخت شناورهای سطحی بدون سرنشین یک از موضوعات تحقیقاتی جدید و بسیار جالب می باشد که اخیرا به شدت مورد توجه قرار گرفته است . این مقاله کنترل حرکت یک شناور سطحی بدون سرنشین سه درجه ی آزادی را مورد بررسی قرار می دهد که تحت تاثیر اثرات اغتشاشی و عدم قطعیت ها قرار گرفته است . در این راستا با استفاده از روش لیاپانف یک کنترل کننده ی بازگشت به عقب به همراه کنترل مد لغزشی طراحی می شود تا علاوه بر ردیابی مقادیر مطلوب ، تا حد امکان بتواند اثرات اغتشاشات و عدم قطعیت های وارد شده بر سیستم را کنترل نماید . سپس نتایج کنترل کننده ی طراحی شده را دو حالت عدم وجود اغتشاشات و وجود اغتشاشات بررسی می کنیم تا بتوانیم عملکرد سیستم کنترل طراحی شده را مورد تجزیه و تحلیل قرار دهیم .

کلیدواژه ها:

کنترل مد لغزشی ، کنترل بازگشت به عقب ، شناور سطحی بدون سرنشین ، حرکت سه درجه ی آزادی