ارایه یک پروتکل ارتباطی جدید برای رباتهای همکار سیار

امروزه ربات های همکار کاربرد فراوانی در صنایع مختلف دارند. از طرفی ربات های سیار به دلیل انعطاف پذیری در دامنه حرکتی می توانند دارای کارایی بالاتری نسبت به نوع ثابت داشته باشند. مهمترین چالش در ربات های همکار سیار، چگونگی ارتباط بین یکدیگر و انتقال اطلاعات می باشد. به دلیل ساختار خاصی که ربات های همکار دارند، نمی توان از پروتکلهای سنتی ارتباطی در شبکه ها برای تبادل اطلاعات در این نوع ربات ها استفاده کرد. ما در این مقاله ابتدا مدل ارتباطی که شامل دسته بندی ربات ها به دو گروه رهبر و پیرو می باشد را پیشنهاد کرده و سپس یک پروتکل ارتباطی جدیدی را برای رباتهای همکار سیار پیشنهاد کرده ایم. این پروتکل با اعمال تغییراتی در پروتکل انتقال اطلاعات در شبکه های اقتضایی با به کارگیری پارامترهای حرکتی و سرعتی ربات های همکار در بستر بیسیم ایجاد شده است. نتایج سنجشپارامترهای ارزیابی کارایی پروتکل پیشنهادی و مقایسه با سایر پروتکلها، نشان می دهد که پروتکل پیشنهادی از کارایی بالایی برخوردار است.

کلیدواژه ها:

رباتهای همکار سیار ، پروتکل های ارتباطی ، نرخ دریافت بسته ، تاخیر انتها به انتها ، سربار پروتکلهای ارتباطی