طراحی کنترلر مقاوم مود لغزشی برای تله اپریشن در محیط نرم با استفاده از عملگر پیزو الکتریک

سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,440

متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ASCME06_191

تاریخ نمایه سازی: 23 آبان 1387

چکیده مقاله:

سیستم تله اپراتوری مورد بررسی در این تحقیق شامل یک ربات مستر با ابعاد حرکتی ماکرو و یک ربات اسلیو با عملگر پیزوالکتریک است که در ابعاد میکرو موقعیت دهی می شود. این سیستم به طور خاص برای کار در محیط نرم که از کاربردهای جدید و روز افزون تله اپریشن می باشد، طراحی شده است.رفتار غیر خطی هیسترزیس عملگر پیزوالکتریک مستقیما در حلقه اپریشن منظور و از مدل اصطکاکی لوگر برای مدل سازی آن استفاده شده است. یک کنترلر مود لغزشی در سمت ربات اسلیو، این دینامیک غیر خطی و عدم قطعیت پارامترهای آن را، حذف می کند. یک ساختار کنترلی مقاوم برای بهینه سازی معیار فیدلیتی با حفظ پایداری مقاوم در حضور عدم قطعیت امپدانس محیط نرم طراحی شده است. نتایج شبیه سازی حاکی از عملکرد مناسب کنترلر های طراحی شده در تعقیب موقعیت و نیرو می باشد.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

سید محمد سلطانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهرا

سید مهدی رضاعی

دانشیار، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران

سعید شیری قیداری

استادیار ، دانشکده مهندسی کامپیوتر دانشگاه امیرکبیر تهران

محمد زارعی نژاد

دانشجوی دکترا، دانشکده مهندسی مکانیک دانشگاه امیرکبیر تهران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • - Cho, H. C., Park, J. H., 4Stable bilateral teleoperation ...
  • - Buttolo, P., P. Braathern, and B. Hannaford., *Sliding Control ...
  • - Seifabadi, R., et al, ،Robust Impedance Control of a ...
  • - Cavusoglu, M.C., et al, ;Design of Bilateral Teleoperation Controllers ...
  • - Wang, X., et al., *Adaptive Robust Control for Bilateral ...
  • - Lin, J., H. J. Shieh and P. K. Huang, ...
  • Estimation for Piez O-Positioning Mechanism, IEEE Trans. on Neural Networks, ...
  • - Aliaga, I. , Rubio, A. _ Sanchez, E., ، ...
  • architectures for master-slave teleoperation _ _ IEEE transaction on control ...
  • - Slotine, J. J. E., and W. Li., Applied nonlinear ...
  • نمایش کامل مراجع