تحلیل سینماتیکی و دینامیکی ربات دوپا با 10 درجه آزادی
محل انتشار: ششمین کنفرانس سالانه دانشجویی مهندسی مکانیک
سال انتشار: 1387
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 3,587
متن کامل این مقاله منتشر نشده است و فقط به صورت چکیده یا چکیده مبسوط در پایگاه موجود می باشد.
توضیح: معمولا کلیه مقالاتی که کمتر از ۵ صفحه باشند در پایگاه سیویلیکا اصل مقاله (فول تکست) محسوب نمی شوند و فقط کاربران عضو بدون کسر اعتبار می توانند فایل آنها را دریافت نمایند.
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ASCME06_123
تاریخ نمایه سازی: 23 آبان 1387
چکیده مقاله:
امروزه تحقیق و استفاده از ربات های دوپا بیش از پیش گسترش یافته است و در سراسر دنیا، توجه مراکز دانشگاهی و صنعتی را به خود جلب کرده است. در این مقاله ابتدا تحلیل سینماتیکی مستقیم و معکوس ربات دوپا انجام می شود که در سینماتیک معکوس از یک روش کاملا هندسی استفاده می گردد و سپس معادلات حرکت سیستم با استفاده از روش لاگرانژ استخراج می شود و در انتها با نتیجه گیری کلی روی نتایج محاسبات ، عبارت های ظاهر شده در معادلات دینامیکی حاکم بر حرکت ربات مورد ارزیابی قرار می گیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مسعود مسیبی
عضو هیات علمی دانشکده مهندسی مکانیک و هوافضا، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
امین پورکبیریان
کارشناس مهندسی مکانیک، دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :