تحلیل سینماتیکی و ساخت ربات با چرخ کروی

در سال های اخیر ربات های متحرک چرخ دار متنوعی با مکانیزم های حرکتی مختلف معرفی شده است. جهت افزایش شناوری در ربات ها، در این تحقیق ربات با چرخ کروی ابداع شده است. ایده این نوع ربات از مکانیزم حرکتی موش رایانه گرفته شده است. معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس برای ربات کروی بدست آمده است. ربات می تواند بدون هیچ محدودیتی در هر جهت و سرعت دلخواه حرکت کند. نتایج بدست آمده بوسیله ساخت و آزمایش بر روی ربات تایید می شود.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک ، چرخ کروی ، سینماتیک مستقیم ، سینماتیک معکوس