طراحی و شبیهسازی کنترلر حرکتی ربات چندگانه ی امنیتی بااستفاده از منطق فازی

یکی از مسایلی که در بحث رباتهای چندگانهی امنیتی متحرک مطرح است، مساله رهیابی خودمختار ربات است . ربات باید جهت حفظ امنیت یک محیط، کل منطقه ی تحت پوشش خود را بدون برخورد با موانع، گشت زنی کند و در عین حال در مواجهه با یک رویداد امنیتی (ورود مزاحم به محیط) توانایی حرکت به سمت عامل مزاحم و تعقیب آن را داشته باشد. در این مقاله مسیریابی و اجتناب از موانع و همچنین تعقیب ربات مزاحم، با استفاده از روش منطق فازی و بهره گیری از یک سنسور آلتراستونیک متحرک ،انجام گرفته است. شبیه سازی ربات با استفاده نرمافزار گرافیکی لبویو انجام شده است.

کلیدواژه ها:

اجتناب از موانع ، تعقیب ، ربات چندگانهی امنیتی ، منطق فازی