کنترل جرثقیل هوایی دو درجه آزادی توسط کنترل کننده مدلغزشی تطبیقی

در این مقاله طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی همراه با نامعینی ارایه شده است. جرثقیلهوایی سیستمی غیرخطی و دینامیک بوده و کنترل آن، یکی از موضوعات مهم کنترلی است. هدف کنترلی به دست. آوردن قانون کنترل بدوننوسانات شدید تکراری فرکانس بالا است. که سیستم را در برابر نامعینی های محدود و بدون حد بالای معلوم مقاوم کند از بین روش های کنترلمقاوم، کنترل مدلغزشی به دلیل سادگی کاربرد و همچنین خطای محاسباتی کم انتخاب شده است. درعین حال برای کمک تربن پدیده ی نوساناتشدید تکراری از کنترل تطبیقی کمک گرفته شده است. با به کاربردن کنترل تطبیقی نیازی به دانستن حد بالای نامعینی ها نیست. در این مقالهسعی شده است. با تنظیم مناسب بهره ی تطبیق، پدیده ی نامطلوب نوسانات شدید تکراری به حداقل رسانیده شود نتایج شبیه سازی نشان دهنده یموثر بودن کنترل کننده ی پیشنهادی برای سیستم جرثقیل هوایی است.

کلیدواژه ها:

کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی ، نامعینی ، نوسانات شدید تکراری ، جرثقیل هوایی دو درجه ی آزادی