روش جدید فازی در ناوبری ترکیبی هواپیمای بدون سرنشین

این مقاله الگوریتم های بهینه عدم تصادم و رسیدن به نقطه هدف بر اساس قوانین هدایت تناسبی را برای پرنده بدون سر نشین مورد بررسی قرار داده است. در این مقاله دو حالت کنترل ناوبری به صورت ترکیبی به کار گرفته شده است. تعریف بردار عدم تصادم، اولین کاری است که انجام می شود. در ادامه بردار سرعت هواپیما بر اساس ناوبری تناسبی به سمت بردار عدم تصادم هدایت می شود و با این کار یک هدایت عدم برخورد بر اساس ناوبری تناسبی تشکیل شده است. اولین موتور فازی بر اساس هدایت تناسبی فرامین لازم را به صورت لحظه ای برای هدایت بردار سرعت هواپیما تولید کرده و بردار سرعت را به سمت خط واصل بین هواپیما هدایت می کند. با این کار بردار سرعت هواپیما در هر لحظه خط واصل را تعقیب کرده و هواپیما به نقطه هدف می رسد. همچنین با بررسی لحظه ای بردار عدم تصادم، آشکار سازی وقوع یک برخورد نیز انجام می شود. با آشکار سازی وقوع یک برخورد، دومین موتور فازی که مربوط به ناوبری بهینه عبور از مانع است فعال می شود. در این حالت دومین موتور فازی بر اساس هدایت عدم برخورد تناسبی فرامین لازم برای هدایت بردار سرعت هواپیما به پشت بردار عدم تصادم را تولید می کند. در نهایت یک هدایت و ناوبری با در نظر گرفتن کلیه شرایط پرواز یک هواپیمای بدون سرنشین طراحی شده است. همچنین نتایج شبیه سازی ها در محیط نرم افزار متلب ارایه گردیده است.

کلیدواژه ها:

بردار عدم تصادم ، مخروط مانع ، موتور فازی ، هدایت تناسبی