طراحی کنترلرمود لغزشی برای مدل دینامیکی غیرخطی دست انسان

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 546

فایل این مقاله در 15 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ITCC03_189

تاریخ نمایه سازی: 6 اردیبهشت 1396

چکیده مقاله:

در این مقاله کنترل نقطه انتهایی مدل دست انسان بررسی شده است که می تواند برای بیماران ضایعه نخاعی مفید واقع شود.توان بخشی افرادی که بعد از سکته مغزی دچار مشکلات حرکتی در قسمت بالا تنه شده اند؛ محققان بسیاری را به سمت مطالعهدر مورد توانایی های مغز و همچنین توانایی های لازم برای یک روبات فیزیوتراپیست یا توان بخش برای ارتباط با مغز سوقداده است. در قسمت اول این مقاله هدف، رسیدن نقطه انتهایی به یک مکان مورد نظر بوده است؛ به این معنی که نه مسیررسیدن به این نقطه مورد اهمیت است نه مشخصات فردی. همچنین مقدار این سیگنال باید به صورت دقیق مشخص شود تا بهنقطه هدف مورد نظر برسیم. مرحله دوم مقاله به منظور دنبال کردن یک مسیر مطلوب توسط مدل دست انسان شکل گرفت.اخیرا طراحی یک کنترلر مناسب که بتواند رفتار دست انسان را تکرار کند به یکی از مباحث پر طرفدار در شاخه کنترل تبدیلشده است. در این مقاله ، مدل ساده شده دست انسان در صفحه قایم بررسی شده است. برای این مدل 6 ماهیچه در نظر گرفتهشده است . به علاوه طراحی کنترلر مود لغزشی به منظور کنترل نقطه نهایی و دنبال کردن مسیر انجام شده است.

نویسندگان

زهرا جعفری شهباززاده

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه شیراز

فاطمه فتوحی اردکانی

دانشجوی کارشناسی ارشد، دانشکده مکانیک، دانشگاه شیراز

رامین وطن خواه

استادیار دانشکده مکانیک ، دانشگاه شیراز

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • K.Jagodnik, A.van den bogert, A proportional derivatives fes controller for ...
  • Naik, P. R., Samantaray, J., Roy, B. K., & Pattanayak, ...
  • ics and sliding mode control A comparative study. In 20 ...
  • Tahara, K.. & Kino, H. (2010, October). Iterative learning control ...
  • Vatankhah, R., Broushaki, M., & Alasty, A. (2016). Adaptive optimal ...
  • Beyl, P., Cherelle, P., Knaepen, K., & Lefeber, D. (2009). ...
  • Yun, D., Khan, A. M., Yan, R. J., Ji, Y., ...
  • Slotine, J. J. E., & Li, W. (1991). Applied nonlinear ...
  • H. K. Khalil. (20 02).Nonlinear Systems. 3rd ed. Prentice Hal. ...
  • O rlow ska-Kowalska, T., Kaminski, M., & Szabat, K. (2010). ...
  • Corradini, M. L., Giantomassi, A., Ippoliti, G., Longhi, S., & ...
  • Zadravec, M., & Matjacic, Z. (2013). Planar arm movement trajectory ...
  • Tahara, K., Arimoto, S., Sekimoto, M., & Luo, Z. W. ...
  • Tahara, K.. & Kino, H. (2010, November). Iterative learning scheme ...
  • In Broadband, Wireless Computing, Commun ication and Applications (BWCCA), 2010 ...
  • Rahman, M. H., Saad, M., Kenne, J. P., & Archambault, ...
  • نمایش کامل مراجع