طراحی کنترلرمود لغزشی برای مدل دینامیکی غیرخطی دست انسان

در این مقاله کنترل نقطه انتهایی مدل دست انسان بررسی شده است که می تواند برای بیماران ضایعه نخاعی مفید واقع شود.توان بخشی افرادی که بعد از سکته مغزی دچار مشکلات حرکتی در قسمت بالا تنه شده اند؛ محققان بسیاری را به سمت مطالعهدر مورد توانایی های مغز و همچنین توانایی های لازم برای یک روبات فیزیوتراپیست یا توان بخش برای ارتباط با مغز سوقداده است. در قسمت اول این مقاله هدف، رسیدن نقطه انتهایی به یک مکان مورد نظر بوده است؛ به این معنی که نه مسیررسیدن به این نقطه مورد اهمیت است نه مشخصات فردی. همچنین مقدار این سیگنال باید به صورت دقیق مشخص شود تا بهنقطه هدف مورد نظر برسیم. مرحله دوم مقاله به منظور دنبال کردن یک مسیر مطلوب توسط مدل دست انسان شکل گرفت.اخیرا طراحی یک کنترلر مناسب که بتواند رفتار دست انسان را تکرار کند به یکی از مباحث پر طرفدار در شاخه کنترل تبدیلشده است. در این مقاله ، مدل ساده شده دست انسان در صفحه قایم بررسی شده است. برای این مدل 6 ماهیچه در نظر گرفتهشده است . به علاوه طراحی کنترلر مود لغزشی به منظور کنترل نقطه نهایی و دنبال کردن مسیر انجام شده است.

کلیدواژه ها:

مدل دست انسان ، کنترل غیر خطی ، تابع لیاپانوف ، کنترل مود لغزشی