کنترل فازی پاندول معکوس

این مقاله به مدلسازی و کنترل فازی پاندول معکوس می پردازد. در ابتدا به وسیله روش لاگرانژ معادلات دینایکی گاری و پاندول معکوس را بدست آورده و بعد از خطی سازی، مدل ریاضی سیستم در فضای حالت بدست می آید. کنترل سیستم پاندول معکوس در دو حالت بررسی می گردد. در حالت اول تنها زاویه پاندول نسبت به خط قائم کنترل می شود در این حالت از سیستم استنتاج ممدانی استفاده شده است. در حالت دوم علاوه بر متغیر زاویه پاندول، فاصله مرکز جرم گاری از مبدأ نیز کنترل می گردد. در این حالت به دلیل زیاد بودن قواعد فازی از سیستم استنتاج سوگنو استفاده شده است. تمامی نمودارها و نتایج توسط نرم افزار MATLAB بدست آمده است.

کلیدواژه ها:

پاندول معکوس ، روش لاگرانژ ، فضای حالت ، کنترل فازی ، Simulink ، MATLAB ،