کنترل ربات های سیار فرمایش لغزش با استفاده از شبکه های عصبی پایه شعاعی

دینامیک حرکت ربات هایسیار چرجدار فرمایش لغزشی بسیار متاثر از لغزش جانبی چرخ خاست و بدلیل رفتار غیر خطی و پیچیده نیروهای چرخ ها مدل سازی دقیق این ربات هامیسر نمیباشد از این رو عدم قطعیت ها نقش موثر را مدلسازی دینامیکی این ربات ها ایفا میکنند در این مقاله هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرایش لغزش با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است کنترل این نوع از ربات ها با استفاده از شبکه عصبی تابع پایه ششعاعی با وجود تغییرات مرکز آنی دوران ربات اثرات لغزش اغتشاشات خارجی و نامعینی های پارامتری سیستم دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته است برای بررسی عملکرد کنترل پیشنهاد نتایج شبیه سازی ارائه شده است

کلیدواژه ها:

کنترل غیر خطی ، شبکه های عصبی ، ربات های سیار فرمانش لغزش