کنترل حرکت یک شناور سطحی با استفاده از روش مدلغزشی بازگشت به عقب در مدل چهار درجه ی آزادی
محل انتشار: هجدهمین همایش صنایع دریایی
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 491
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI18_252
تاریخ نمایه سازی: 6 اسفند 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله مسئله ی کنترل یک شناور سطحی بدون سرنشین تندرو برای ردیابی یک مسیر مطلوب بررسی شده است لذا ابتدا مدل چهار درجه ی آزادی یک شناور ارائه می شود و با یک تغییر مختصات فرم کانونیکال آن را بدست می آوریم سپس یک کنترل کننده ی بازگشت به عقب که با مد لغزشی ترکیب شده است برای فرم کانونیکال طراحی می شود تا بتواند یک مسیر مطلوب که از پیش مشخص می باشد را ردیابی نماید همچنین با استافده از روش تابع لیاپانف پایداری سیستم پیشنهاد شده تضمین می گردد در مرحله ی آخر نتایج روش پیشنهادی را با استفاده از شبیه سازی های عددی مورد بررسی قرار می گیرد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
ابراهیم علیزاده
پژوهشکده علوم و فناوری دفاعی شمالی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
روح الله هادی پور گودرزی
پژوهشکده علوم و فناوری دفاعی شمالی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مصطفی فرامین
پژوهشکده علوم و فناوری دفاعی شمالی دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :