استخراج معادلات دینامیک معکوس ربات با لینک الاستیک با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل
محل انتشار: هفتمین همایش انجمن هوافضای ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,700
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
AEROSPACE07_142
تاریخ نمایه سازی: 1 مرداد 1387
چکیده مقاله:
در این مقاله یک روش سیستما تیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاس تیک به فرم دینامیک م عکوس با استفاده از روش گیبس-اپل و بکار گیری مودهای فرض ی ارائه شده است. در این روش ت غ ییر فرم بازوها توسط بسط مودال برش یافته ارائه شده است. همچ نین تنها از ماتریس های 3*3 و یا بردارهای 1*3 برای انجام محاسبات استفاده شده است. بر اساس فرمولاس یون استخراج شده الگوریت می ارائه گردیده است که به طور بازگشت ی و سیستما تیک به استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک م ی پردازد. در پایان نیز به شبیه سازی معادلات حرکت می پردازیم.
کلیدواژه ها:
دینامیک معکوس- منیپولاتور- لینک الاستیک- بازگشتی- گیبس اپل
نویسندگان
محرم حبیب نژاد کورایم
دانشکده مکانیک دانشگاه علم وصنعت ایران، استاد تمام
علی محمد شافعی
کارشناس ارشد مکانیک
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :