مدل سازی سونار، شبیه ساز ناوبری ربات سیار مبتنی بر سونار و مقایسه با نتایج عملی

این مقاله به مدل کردن سونار، استفاده از آن در یک شبیه ساز ناوبری و نهایتا شبیه سازی و پیاده سازی عملی یک الگوریتم دنبال کردن دیوار می پردازد. دستاوردهای این تحقیق عبارتند از: 1- ارائه مدلی برای شبیه سازی رفتار سنسور پلاروید 6500 که رینگ آن در پیاده سازی عملی بکار رفته است؛ 2- استفاده از مدل در طراحی محیط جامعی جهت شبیه سازی ناوبری مبتنی بر رینگ سونار و ارائه و تغییر و تنظیم پارامترهای یک الگوریتم دنبال کردن دیوار که نهایتا بصورت عملی پیاده سازی شده و نتایج تجربی موید دقت مدل و کارآمدی شبیه ساز بوده است.

کلیدواژه ها:

ربات سیار ، مدل سونار ، شبیه ساز ، ناوبری ، دنبال کردن دیوار