Designing and Implementation of Mixed H2/H∞ Controller for Flexible Joint Robot to Encounter Actuator Saturation

سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,722

فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

ICEE14_249

تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1387

چکیده مقاله:

Mixed H2/H∞ method is proposed to design and implement a controller for flexible joint robots considering actuator saturation by considering the control action in the mixed sensitivity. A more advanced method based on frequency weighting of the control action contribution in the mixed sensitivity function is considered here which may result higher bandwidth. But this method is also limited and to get better specifications the H2/H∞ method is proposed. This methods are shown to be very good remedies for problems caused by actuator saturation in practice. Experimental studies are forwarded to verify the effectiveness and the performance of the proposed controllers in practice.

نویسندگان

S. Ozgoli

Advanced Robotics and Automated Systems (ARAS) Research Group Department of Electrical Engineering, K.N. Toosi University of Technology

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • Cesareo G., Marino R., "On the controllability properties of elastic ...
  • Machida K., Nishida H., Akita K., "Precise telerobotic system for ...
  • Schaffer A. A., Hirzinger G., "State Feedback Controller for FJR ...
  • Sweet L.M., Good M.C., _ Re-definition of the robot motion ...
  • Spong M.W., "The control of FJRs: A survey", in New ...
  • نمایش کامل مراجع