Robust Bilateral Teleoperation with Varying Time Delay
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی برق ایران
سال انتشار: 1385
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 1,393
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEE14_229
تاریخ نمایه سازی: 25 تیر 1387
چکیده مقاله:
In this paper a novel structure design to control teleoperation systems, with variable communication time delay is presented. Transparency is
used as an index to evaluate the performance of the closed-loop system. The focus in this paper is to achieve the transparency for bilateral teleoperation in presence of variable time delay in communication channel. For this reason, two local controllers for bilateral teleoperation systems, by using compliance control and direct force-measurement force-reflection control, have been designed. The proposed controllers make the slave manipulator follow the master in spite of the variable time delay in communication channel. The advantage of the proposed method is that one can use the classical or advanced control methods together or alone for designing local controllers. Simulation results show very promising performance of the controllers.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
Alireza Alfi
Iran University of Science and Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :