کنترل بهینه مدلغزشی فازی تطبیقی یک روبات صلب با وجود عدم قطعیت با استفاده از کنترل فازی

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 668

فایل این مقاله در 20 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

IRCEM01_073

تاریخ نمایه سازی: 25 آذر 1395

چکیده مقاله:

در این مقاله روش طراحی کنترل کننده مد لغزشی، به عنوان یک روش طراحی کنترل کننده مقاوم برای سیستم هایغیرخطی معرفی می گردد. هم چنین محدودیت ها و مشکلات این کنترل کننده و روش های غلبه بر آن مورد بررسی قرار می گیرد. یک کنترلر شبکه فازی تطبیقی بر مبنای سیستم مد لغزشی برای بازوی روبات طراحی شده است تا مشکلات کنترلر های مدلغزشی شامل نرم های غیرخطی که باعث عدم قطعیت می شود را کاهش دهد. درمد لغزشی رفتار دینامیکی سیستم بر اساس سطح سوئیچینگ تعیین می شود و از عدم قطعیت ها و خطاهای خارجی مستقل است. چون تأثیر chattering، در کنترل مد لغزشی SMC، مخرب است با تطبیق سازی سک کنترل مدلغزشی فازی تطبیقی AFSMC، با یک سطح لغزشی PID برطرف شده است. برای این روش پیشنهاد شده، از یک کنترل منطق فازی جهت تولید سیگنال کنترل ضربه ای استفاده کرده ایم. علاوخ بر آن، گین خروجی کنترل مد لغزشی فازی، FSCM توسط یک سیستم فازی نظارتی بصورت روی خط تنظیم می شود تا از chattering جلوگیری کند. پایداری سیستم از لحاظ قضیه ی پایداری لیایانوف تضمین می شود. شبیه سازی های عددی با استفاده از مدل دینامیکی یک بازوی روبات صلب مسطح با وجود عدم قطعیت مؤثر بودن این روش در مسائل ردیابی مسیر را نشان می دهد. مقایسه ی نتایج این شبیه سازی ها با آنچه که از SMC های معمولی با سطح لغزشی PID بدست آمده اند، نشان می دهند که کارایی کنترل سیستم روبات مطلوب بوده و AFSCM پیشنهاد شده می تواند ردیابی مسیر مورد نظر از برآورده ساخته و در برابر عدم قطعیت ها و اغتشاشات مقاوم است.

نویسندگان

جعفر شعبانی

دانشجوی کارشناسی ارشد رشته برق کنترل دانشگاه غیرانتفاعی دارالفنون قزوین

حمید قدیری

دانشگاه آزاد اسلامی واحد قزوین، دانشکده مهندسی برق، پزشکی و مکاترونیک، قزوین، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • جمشیدی، م، درا تی‌، ‌عبدالله، د، بررسی کنترل مقاوم بر ...
  • روپایی، م و ذوالقدری جهرمی، م، کنترل مد لغزشی Chateering ...
  • زینالی، م و نوتاش، ل، کنترل مد لغزشی تطبیقی با ...
  • طالبی، م، طراحی مسیر و کنترل فازی تطبیقی روبات های ...
  • طوسیان شاندیز، ح، فاتح، م، شجاع مجیدآباد، س، کنترل فازی ...
  • یوسفی، م، لطفی، ت، سفالگر، م، کلابی، ا، مقایسه سیستم ...
  • Ahmed F. Amera, Elsayed A. Sallamb, Wael M. Elawady, Department ...
  • H. Yau, C. Chen, Chattering-free fuzzy sliding-mode control strategy for ...
  • J. Soltani, MM .Rezaei, Robust contro of an islanded multi- ...
  • I:. Eker, Sliding mode control with PID sliding surface and ...
  • N.kherici, Y. Mohamed Ben ali, AliComputer Sciences Department, LRI, Badji ...
  • M. Zhu, Y. Li, Decentralized adaptive fizzy sliding mode control ...
  • R.J. Wai, Fuzzy sliding-mode control using adaptive tuning technique, IEEE ...
  • Y. Chen, J.L. Chang, Sliding-mode force control of manipulators, Proc. ...
  • L.M. Capisani, A. Ferrara, L. Magnani, Second order sliding mode ...
  • fuzzy logic power system stabiliser using minimum rule base", Generation, ...
  • نمایش کامل مراجع