تحلیل دینامیکی و بهینهسازی حرکت راهرفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیهگاهی
محل انتشار: چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران
سال انتشار: 1386
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,890
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICBME14_068
تاریخ نمایه سازی: 3 تیر 1387
چکیده مقاله:
در این مقاله به بررسی بهینه سازی دینامیکی حرکت یک ربات دوپا، در فاز تک تکیه گاهی در صفحه ساژیتال (Sagittal) پرداخته شده است. حرکت بهینه ربات دوپا با کمینه کردن گشتاور فعال مفاصل ایجاد می گردد. حرکت بهینه به گونه ای است که قیود حرکت را ارضا می کند، تا پای در حال حرکت دچار خمیدگی معکوس (counter flexion) نشود و همچنین برخوردی با زمین و یا موانع نداشته باشد. نشود برای بهینه سازی حرکت از اصول ماکزیمم پونتریاگین (PMP) استفاده شده است. نتایج شبیه سازی عددی نیز برای یک ربات دوپای چهار لینکه که دارای چهار مفصل فعال می باشد در طول فاز تک تکیه گاهی ارائه شده است.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
ندا معروف مشاط
دانشکده مهندسی پزشکی- دانشگاه امیرکبیر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :