کنترل ربات یاری دهنده ی مفصل زانوی انسان با استفاده از کنترل کننده مدلغزشی پایه

ربات های پوشیدنی دستگاه های مکاترونیکی هستند که به منظور افزایش توان شخص مددجو در اندام های فوقانی و یا پایینی وی نصب می شوند. ساختار این ربات ها باید کاملا متناسب با بدن مددجو طراحی شود به گونه ای که مجموعه ی ربات و بدن مددجو به طور هماهنگ حرکت کرده و بتواند به عنوان یک واحد درنظر گرفته شود که کاملا متناسب با هندسه پای انسان طراحی میگردد برای کاهش اثر عدم قطعیت ها در مدل سازی گشتاور ماهیچه ای یک رویت گر غیرخطی برای تخمین آن در سیستم کنترلی درنظر گرفته شده است به منظور بهبود دقت ردیابی و کاهش زمان مورد نیاز به منظور حذف اغتشاش از کنترلکننده مدلغزشی پایه استفاده شده است که در این طرح کنترلی به طور همزمان مقاوت و پایداری طرح کنترلی تظمین شده که نتایج شبیهسازی موید آن میباشد.

کلیدواژه ها:

ربات های پوشیدنی ارتز ، کنترلکننده مدلغزشی پایه ، رویت گر غیرخطی