ترازش استاتیکی میز شش درجه آزادی 6-SPS

در این مقاله به ترازش استاتیکی میزی شش درجه آزادی با ساختار مکانیزمموازی استوارت-گو 6-SPS پرداخته شده است. مکانیزم موازی با رهر نوعپیکربندی را زمانی می توان گف متعادل استاتیکی است که وزن عضه ورای متحرکآن هیچ گونه نیرو یا گشتاوری در شرایط استاتیکی روی عملگرها اعمال نکند.به منظور دستیابی به شرایط ترازش، بردار موقعیت مرکز جرم کل مکانیزم بهعنوان تابعی از موقعیت و جهت گیری پلتفرم متحرک و شش مفصل کشویی فعال پاهابیان شده ا ست، سپس شرایط ترازش بر تابع به دست آمده اعمال شده است. دوروش کلی برای ترازش و جود دارد؛ استفاده از وزنه های تعادل و استفاده ازاجزای الاستیک (به عنوان مثال فنر). در هر دو روش، مکانیزم نسبت به جاذبهدارای تعادل است. در این پژوهش از روش اول استفاده شده که منجر به ثابتشدن مرکز جرم کلی مکانیزم می شود.

کلیدواژه ها:

استوارت-گو ، ترازش استاتیکی ، پانتوگراف ، وزنه تعادل ، فرم بسته معادلات دینامیکی