مدلسازی دینامیکی ربات دیفرانسیلی و بررسی تأثیر موقعیت مرکز جرم بر لغزش چرخ های ربات

در این مقاله به اثر تغییر موقعیت مرکز جرم بر لغزش چرخ های ربات پرداخته می شود. ابتدا معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات از نوع چرخ های دیفرانسیلی بدست آمده است. سپس در مسیرها ی زمانی مختلف اثر تغییر محل مرکز جرم ربات از نقطه ی میانی چرخ های ربات به نقاطی با فاصله از آن بررسی گردیده است. برای این منظور در مسیرهای مختلف مضارب لاگرانژ که نشان دهنده نیروهای قیدی ناشی از قیود عدم لغزش چرخ های ربات می باشند محاسبه و مقایسه گردیده است. نتایج شبیه سازیها نشان می دهد با فاصله گرفتن مرکز جرم ربات از نقطه میانی چرخ های ربات لغزش ها تأثیر بیشتری بر حرکت ربات خواهد گذاشت. بنابراین در طراحی ربات متحرک چرخ دار دیفرانسیلی به منظور کاستن اثر عدم قطعیت هایی همچون لغزش چرخ ها حتی الامکان باید سعی گردد مرکز جرم به روی نقطه میانی چرخ های ربات بیفتد.

کلیدواژه ها:

ربات متحرک چرخ دار ، سیستم های غیرهولونومیک ، لغزش چرخ ها