مکانیابی و نقشه یابی همزمان روبات متحرک مبتنی بر بینایی با استفاده از فیلتر ذره ای نقطه سیگما

یکی از چالش بر انگیز ترین مسایل در روبات متحرک مکانیابی روباتی است که همزمان نقشه ای از محیط نیز تهیه میکند. در این مقاله برای حل مسئله SLAM در محیط سر بسته و با استفاده از دوربین استریو از روش فیلتر ذره ای نقطهسیگما استفاده شده است. روبات محیط پیرامون خود را با وجود راهنماها و اشیای محیطی که توسط روش پردازش تصاویر SIFT )انتقال ویژگی های مقاوم به مقیاس( شناسایی می شوند می پیماید. جهت ارتقای دقت تخمین مکان روبات و درج اشیا در نقشه نیز از روش فیلتر ذره ای نقطه سیگما SPPF بهره می گیرد. استفاده از قیلتر ذره ای نقطه سیگما در مقایسه با فیلتر ذره ای ساده نتایج بهتری در بر داشته است.

کلیدواژه ها:

روبات متحرک ، مکانیابی و نقشه یابی همزمان ، ویژگیهای سیفت ، فیلتر ذره ای ، فیلتر ذره ای نقطه سیگما