مدلسازی و شبیه سازی 6درجه آزادی پرنده بدون سرنشین شش موتوره وپیاده سازی معادلات حرکت

پیدایش ربات های پروازی تحولی بزرگ در علم رباتیک به حساب می آید.چون باعث ازبین رفتن خیلی از محدودیت های ربات های زمینی می شوند.ربات های پروازی در اندازه و انواع های مختلفی هستند و تاکنون مدلهای مختلفی از آنها ساخته شده است. یکی از این ربات ها ربات پرنده مولتی روتور می باشد که دارای شش درجه آزادی می باشد.ما دراین مقاله ابتدا یک مدل دینامیکی از ربات و سپس شبیه سازی این ربات را در سیمولینک متلب انجام می دهیم تا الگوی شبیه سازی مناسبی از این ربات در دست باشد.نتایج شبیه سازی شده در سیمولینک نشان می دهد که الگوی بدست آمده از لحاظ عملکردی شباهت زیادی با عملکرد پرنده مولتی روتور دارد، ومی تواند الگوی مناسبی باشد

کلیدواژه ها:

مولتی روتور ، 6درجه آزادی ، کنترل ، آیرودینامیک