بهبود خطای ناوبری اینرسی در ناوبری ربات های انسان نما
محل انتشار: کنفرانس بین المللی مهندسی برق
سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 662
فایل این مقاله در 14 صفحه با فرمت PDF و WORD قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICELE01_170
تاریخ نمایه سازی: 21 شهریور 1395
چکیده مقاله:
یکی از سنسور های پرکاربرد در ناوبری ربات انسان نما استفاده از سنسورهای ناوبری اینرسی (INS) می باشد. اندازه گیری سنسورهای اینرسی شامل خطای ناشی از محدودیت های فیزیکی است. این خطاها در هر بار اندازه گیری انباشته می شوند و دقت را کاهش می دهند. در این مقاله برای برطرف کردن این مساله در ناوبری ربات انسان نما، دو رویکرد ارایه شده که موجب کاهش خطای موقعیت می شود. روش اول استفاده از ادغام داده های INS/GPS توسط فیلتر کالمن می باشد که عملکرد تقریبا مطلوبی دارد. روش دوم استفاده از ناوبری اینرسی بر پایه روش 2 ZVU است، به طوری که خطای دریفت ناشی از انتگرال گیری در هر گام مشخص و جبران می شود. با بررسی رفتار حرکتی ربات در شبیه سازی مشاهده می شود که تعیین موقعیت ربات در این روش نسبت به روش های دیگر از دقت بالاتری برخوردار است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
بهرام کریمی
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
سعید محمدحسینی
استادیار دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مجتبی دباغیان
دانشجوی مکاترونیک دانشگاه صنعتی مالک اشتر
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :