بهینه سازی غیرخطی با کمک فیلترهای ذره ای در سیستم تلفیقی GPS/INS در شرایط بحرانی

چکیده : در این مقاله روشی جدید برای مساله تخمین حالت در سیستم تلفیقی GPS/INS ارائه می شود . با توجه به غیرخطی بودن دینامیک سیستم فوق روش کلاسیکی چون فیلتر کالمن توسعه یافته که مبتنی بر خطی سازی مدل می باشد، تنها راه حلی زیربهینه ارائه می دهد . بعلاوه در مواردی بحرانی مانند ناوبری در محیطهای شهری که احتمال کاهش تعداد ماهواره های تحت رویت از حد مجاز لازم برای ناوبری صحیح بدلیل موانع فیزیکی مختلف زیاد است، فیلتر کالمن سر یعاٌ واگرا می شود در حالیکه با بکار گیری روش معرفی شده در این مقاله می توان ناوبری را با دقت ً نسبتا خوبی در شرایط نامساعد رویت انجام داد .

کلیدواژه ها:

فیلتر ذره ای ، فیلتر کالمن توسعه یافته ، سیستم تلفیقی GPS/INS