علی اسدیان - گروه برق و کامپیوتر دانشکده فنی دانشگاه تهران
بهزاد مشیری - قطب علمی کنترل و پردازش هوشمند، دانشکده فنی دانشگاه تهران
علی خاکی صدیق - گروه برق، دانشگاه صنعتی خواجه نصیرالدین طوسی تهران

چکیده : در این مقاله روشی جدید برای مساله تخمین حالت در سیستم تلفیقی GPS/INS ارائه می شود . با توجه به غیرخطی بودن دینامیک سیستم فوق روش کلاسیکی چون فیلتر کالمن توسعه یافته که مبتنی بر خطی سازی مدل می باشد، تنها راه حلی زیربهینه ارائه می دهد . بعلاوه در مواردی بحرانی مانند ناوبری در محیطهای شهری که احتمال کاهش تعداد ماهواره های تحت رویت از حد مجاز لازم برای ناوبری صحیح بدلیل موانع فیزیکی مختلف زیاد است، فیلتر کالمن سر یعاٌ واگرا می شود در حالیکه با بکار گیری روش معرفی شده در این مقاله می توان ناوبری را با دقت ً نسبتا خوبی در شرایط نامساعد رویت انجام داد .

فیلتر ذره ای، فیلتر کالمن توسعه یافته، سیستم تلفیقی GPS/INS