استفاده از کنترل کننده مد لغزشی جهت کنترل غیر خطی پایداری طولی و چرخش حول محور طولی خودرو

سیستم کنترل پایداری جز سیستم های ایمنی فعال برای خودروها به منظور کنترل حرکت دینامیکی خودرو در شرایط مانورهای اضطراری طراحی شده است. همچنین بحث سیستم های کنترلی به منظور ایزوله کردن سرنشینان خودرو از ارتعاشات ناخواسته و ضربات ناشی از ناهمواری جاده و قرقراری تماس همیشگی چرخ ها با سطح جاده و همچنین تحلیل حرکت اجزا سیستم تعلیق که مستقیماً با خوش فرمانی خودرو در ارتباط است را مورد بررسی قرار می دهد. از این رو در مقاله حاضرر ابتدا طراحی و شبیه سازی کنترل کننده مود لغزشی برای سیستم 4 درجه آزادی مجهز به سیستم فنر و دمپر غیرفعال (passive) انجام شده و سپس به منظور بهبود عملکرد سیستم کنترلی، سیستم تعلیق جدید 6 درجه آزادی با اضافه کردن جرم به قسمت فنربندی نشده سیستم تعلیق و استفاده از فنر و دمپر نیمه فعال هیبردی طراحی و مورد تحلیل قرار می گیرد. بنابراین مدل 4 درجه آزادی غیرفعال به مدل 6 درجه آزادی نیمه فعال هیبریدی تبدیل می شود. هدف از این کار بررسی نحوه کنترل پذیری سیستم با افزایش درجات آزادی می باشد. به همین منظور کنترل کننده مود لغزشی برای مدل های 4 و 6 درجه در نرم افزار متلب طراحی و عملکرد کنترل کننده بر روی هر دو سیستم مقایسه شده است. انتخاب داده های عددی برای شبیه سازی در متلب مقادیر عددی یک خودرو در نرم افزار شبیه سازی و تحلیل دینامیکی خودرو کارسیم می باشد. نتایج شبیه سازی نشان از عملکرد بهتر کنترل کننده برای سیستم 6 درجه آزادی و همچنین پیشگیری از واژگونی خودرو در سیستم 6 درجه آزادی دارد.

کلیدواژه ها:

کنترل پایداری ، خوش فرمانی ، کنترل مود لغزشی ، سیستم هیبریدی نیمه فعال