طراحی مسیر ربات مبتنی بر هدایت تناسبی

ناوبری ربات از مهمترین مسایل در رباتیک می باشد. هدف ما در این مقاله ارائه ی یک قانون هدایت کارآمد و مؤثربرای ناوبری روبات است. ناوبری تناسبی به صورت گسترده ای در مقالات علمی هوافضا مورد بررسی قرار گرفته است. اینمقاله روش نوینی را برای برخورد به اهداف متحرک ارائه می کند. روش ارائه شده قانون هدایتی ارائه می دهد که در آنسرعت نهایی برخورد به عنوان یک پارامتر مهم در نظر گرفته است. قوانین هدایتی از آنجا که ابتدا برای سامانه های هوابردتوسعه پیدا کرده اند هدف مورد نظر خود را مورد اصابت قرار می دهند اما یک روبات در پی برداشتن یا گرفتن هدف است،بنابراین هنگام رسیدن به هدف باید دارای موقعیت و سرعتی برابر موقعیت و سرعت هدف باشد.

کلیدواژه ها:

هدایت ناوبری تناسبی ، فرمان شتاب ، خط دید ، ناحیه جذب برخورد ، سرعت نزدیک شوندگی