طراحی کنترل کننده ی تناسبی، انتگرالی، مشتق گیر از مرتبه ی کسری و مقایسه ی عملکرد آن با کنترل کننده مرتبه صحیح

کنترل کننده های تناسبی انتگرالی مشتق (ت. ا. م) به دلیل عملکرد مناسب و عدم پیچیدگی در صنعت از محبوبیت بالایی برخوردار هستند. کنترل کننده های (ت. ا. م) مرتبه ی کسری علاوه بر ویژگی های اشاره شده برای نوعمرتبه صحیح آن، دارای عملکرد مقاوم در مقابل تغییرات بهره و مقاوم بودن نسبت به وجود عدم قطعیت ها هستند و همینمسئله منجر به توجه روز افزون به کنترل کسری، طی سالیان اخیر شده است. در این پژوهش چند روش رایج در طراحیکنترل کننده های (ت. ا. م) از مرتبه کسری ارائه شده است و با استفاده از مدل عملی یک هواپیمای بدون سرنشین عملکرددو کنترل کننده (ت. ا. م) از مرتبه ی کسری و مرتبه ی صحیح با یکدیگر مقایسه شده اند. البته با توجه به اینکه عناصرمرتبه ی کسری تا کنون ساخته نشده اند برای پیاده سازی کنترل کننده مرتبه ی کسری و یا سیستم های مرتبه ی کسریاستفاده از تقریب ضروری است. با استفاده از تقریب های رایج، سیستم مرتبه ی کسری مورد نظر با یک سیستم مرتبه یصحیح از مرتبه ی بالاتر با دقت مناسب مدلسازی شده و به صورت عملی در کنترل کننده ها مورد استفاده قرار می گیرد.

کلیدواژه ها:

حسابان کسری ، کنترل کننده تناسبی انتگرالی مشتقی ، پاسخ فرکانسی ، پرنده بدون سرنشین ، زاویه رول