سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور

سال انتشار: 1395
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,331

فایل این مقاله در 12 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

CBCONF01_0601

تاریخ نمایه سازی: 16 شهریور 1395

چکیده مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور

مدلسازی و کنترل کوادروتور به ویژه در سالهای اخیر، به دلیل قابلیت های منحصر بفرد آن مانند نقصان تحریک،پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژهای را به خود معطوفکرده است. در این مقاله مدلسازی کوادروتور با استفاده از معادالت نیوتن- اویلر توصیف میگردد و برای کنترل حرکت چرخشی کوادروتور (کاهش درجه سیستم از شش درجه به سه)، کنترل کننده PID- تطبیقی بر مبنای مدل مرجع و مبتنی بر تئوری لیاپانف که علاوه بر تضمین پایداری حلقه بسته، عملکرد مناسب بر اساس مدل مرجع مطلوب را نیز برآورده می کند ارائه می گردد. هدف کنترل کننده تطبیقی حفظ پاسخ سیستم در حضور تغییرات در پارامترهای سیستم می-باشد، که به صورت آنلاین و با تغییر پارامترهای کنترل کننده انجام میدهد . روش کنترلی استفاده شده MRAC بوده کهدر این روش سیگنالهای کنترلی بر پایه تئوری لیاپانف به دست می آیند و برای کنترل کننده آن از دو کنترل کننده، یککنترل کننده PD در مسیر مستقیم و یک کنترل کننده PID استفاده شده است. پاسخ سیستم به ازای ورودی های ثابت بااغتشاش دائم، نویز، ورودی صفر با مقدار اولیه دلخواه و همراه با نویز ، ورودی سینوسی، ورودی سینوسی با اغتشاش هایمختلف بررسی و نشان داده می شود که کنترل کننده طراحی شده قادر به ردیابی مدل مرجع به خوبی می باشد.

کلیدواژه های طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور:

کنترل تطبیقی ، کنترل کننده PID ، کنترل تطبیقی مبتنی بر مدل مرجع (MRAC) ، کوادروتور

نویسندگان مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور

سمانه اسماعیلی نیا

دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل دانشگاه شهیدبهشتی،تهران، ایران

علیرضا یزدی زاده

دانشیارگروه برق دانشکده کنترل و ابزاردقیق، دانشگاه شهیدبهشتی، تهران، ایران

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
محمدی، م.(1390)، "مدل‌سازی، شناسیایی سیستم و کنترل تطبیقی کوادروتور، " ...
Bresciani, T. (2008). "Control of a Quadrotor Helicopter, " Department ...
Dydek, Z. T., Annaswamy, A. M., & Lavretsky, E. (2013). ...
Mohammadi, M., & Shahri, A. M. (2013). Adaptive nonlinear stabilization ...
Bouabdallah, S., & Siegwart, R. (2007, October). Full control of ...
Michini, B. (2009). Modeling and adaptive control of indoor unnanned ...
Raza, S. A, & Gueaieb, W. (2010). Intelligent Flight Control ...
Khatoon, S., Shahid, M., & Chaudhary, H. (2014, September). Dynamic ...
Khatoon, S., Gupta, D., & Das, L. K. (2014, September). ...
Raharja, N. M., Faris, M., & Cahyadi, A. I. (2014, ...
Noshahri.H and Kharrati.H, _ controller design for unmanned aerial vehicle ...
Efe, M. 6. (2011). Neural network assisted computationally simple pi ...
Sangyam, T., L aohapiengsak, P., Chongcharoen, W., & Nilkhamhang, I. ...
Palunko, I., & Fierro, R. (2011, August). Adaptive control of ...
Dikmen, i., Asosy, A., & Temeltas, H. (2009, June). Attitude ...
Mirzaei, M., Nia, F. S., & Mohammadi, H. (2011, December). ...
نمایش کامل مراجع

مقاله فارسی "طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور" توسط سمانه اسماعیلی نیا، دانشجوی کارشناسی ارشد برق کنترل دانشگاه شهیدبهشتی،تهران، ایران؛ علیرضا یزدی زاده، دانشیارگروه برق دانشکده کنترل و ابزاردقیق، دانشگاه شهیدبهشتی، تهران، ایران نوشته شده و در سال 1395 پس از تایید کمیته علمی اولین کنفرانس بین المللی دستاوردهای نوین پژوهشی در مهندسی برق و کامپیوتر پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله کنترل تطبیقی، کنترل کننده PID ، کنترل تطبیقی مبتنی بر مدل مرجع (MRAC) ، کوادروتور هستند. این مقاله در تاریخ 16 شهریور 1395 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1331 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که مدلسازی و کنترل کوادروتور به ویژه در سالهای اخیر، به دلیل قابلیت های منحصر بفرد آن مانند نقصان تحریک،پرواز و فرود عمودی، حرکت درجا، درجات آزادی بیشتر و کاربردهای نظامی و غیرنظامی، توجه ویژهای را به خود معطوفکرده است. در این مقاله مدلسازی کوادروتور با استفاده از معادالت نیوتن- اویلر توصیف میگردد و برای کنترل حرکت چرخشی کوادروتور (کاهش درجه ... . برای دانلود فایل کامل مقاله طراحی کنترل کننده تطبیقی حرکت چرخشی کوادروتور با 12 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.