تابع مانع لیاپانوف مبتنی بر کنترل مد لغزشی برای تضمین عملکرد ردیابیبازوهای مکانیکی روبات

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 997

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

DMECONF01_069

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله:

یک مکانیزم غیر متمرکز کنترل حالت لغزشی با خطای محدود پیشنهاد میشود تا عملکرد ردیابی مجاز بازوهای مکانیکی ربات را تضمین کند. دنبال کننده سطح لغزشی خطای تبدیل ساخته شده است و تابع لیاپانوف مانع ( BLF ) برای اطمینان از عملکرد حالت گذرا و پایدار در حوزه زمان تابع موقعیت بازوی مکانیکی ربات و همچنین برآورد خواص کنترلی حالت لغزشی استفاده شده است. توابع غیر خطی ناشناخته و خطاهای تقریب توسط محدود کننده لیاپانوف برآورد شده است. اثربخشی طرح کنترل پیشنهاد شده توسط مقایسه نتایج آزمایش با کنترل مرسوم مد لغزشی ( SMC ) بررسی شده است

نویسندگان

سید علی حسینیان

دانشجوی کارشناسی ارشد مهندسی برق کنترل دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

ابولفضل رنجبر نوعی

دانشیار دانشکده برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل

سید جلیل ساداتی رستمی

استادیار دانشکده برق دانشگاه صنعتی نوشیروانی بابل.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • _ حفیو افمعی _ _ _ _ _ موق ایوان ...
  • R. M.DeSantis, "Motion/force control of robotic manipulators, " Transactions of ...
  • S. Chiaverini, B. Siciliano, and L. Villani, "A survey of ...
  • Z. P.Wang, S. S.Ge, andT.H.Lee, _ Ro bu stmotion/force control ...
  • D. Zhao, X. Deng, and J. Yi, "Motion and interal ...
  • A. Ilchmann, E. P. Ryan, and P. Townsend, "Tracking control ...
  • A. llchmann and H. Schuster, "PI-funnel control for tw mass ...
  • C. M. Hackl, "High-gain adaptive position control, " /nternationa/ Journa/ ...
  • C. P. Bechlioulis andG. A. Rovithakis, "Robust adaptive control of ...
  • C. P. Bechlioulis and G. A. Rovithakis, "Adaptive control with ...
  • W.Wang and C.Wen, "Adaptive actuator failur compensation control of uncertain ...
  • J. Na, "Adaptive prescribed performance control of nonlinear systems with ...
  • C. P. Bechlioulis and G. A. Rovithakis, "Robust partial-state feedback ...
  • K. P. Tee, S. S. Ge, and E. H. Tay, ...
  • B. B. Ren, S. S. Ge, K. P. Tee, and ...
  • K. P. Tee and S. S. Ge, "Control of nonlinear ...
  • K. P. Tee, B. B. Ren, and S. S. Ge, ...
  • M. Kristic, I. Kanellakopou los, and P. V. Kokotovic, Wonlinear ...
  • Y. Zhang, B. Fidan, and P. A. loannou, "Backstepping control ...
  • J. E. Slotine and E. Li, Applied Nonlinear Contro/, Prentice ...
  • C. J. Fallaha, M. Saad, H. Y. Kanaan, and K. ...
  • Y. Xiaofang, W. Yaonan, S. Wei, and W. Lianghong, "RBF ...
  • Y. Hong, Y. Xu, and J. Huang, "Finite-time control for ...
  • S. Yu, X. Yu, B. Shirinzadeh, and Z. Man, "Continuous ...
  • Y. Tang, M. Tomizuka, G. Guerrero, and G. Montemayor, "Decentralized ...
  • reconfig _ rablemod _ larman ipulators, " /nternationa/ Journa/ of ...
  • C. C. deWit, H. Olsson, K. J. " Astrom, and ...
  • Humusoft, MF 624 Multifunction _ Card Manua/, Humusoft, Prague, Czech ...
  • نمایش کامل مراجع