طراحی کنترلر مسیر درفضای حالت برای یک ربات هوشمند زیرسطحی باقابلیت هاورینگ

در این مقاله طراحی کنترلر مسیر در فضای حالت برای یک ربات زیرسطحی با قابلیت هاورینگ انجام شده است. معادلات دیفرانسیل حاکم بر حرکت ربات زیر سطحی با تقریب های مناسب و با درصد خطای کم و قابل قبول خطی سازی شده اند. در این معادلات ضرایب هیدرودینامیکی مربوط به ربات زیر سطحی آرآر سی بکار گرفته شده است. تعداد تراستر ها ، موقعیت و جهت آنها با توجه به بازخورد مورد نظر از حرکت ربات انتخاب شده است. از ۶ درجه آزادی فقط حرکت در جهت زاویه رول: مقید شده و ۵ درجه آزادی دیگر کنترل شده است. کنترلر پیشنهاد شده در این مقاله دارای ۲ حلقه می باشد، یک حلقه برای کنترل مسیر در صفحه ی عمودی و دیگری برای کنترل مسیر در صفحهای افقی می باشد. کنترلرهای فضای حالت به علت مناسب بودن برای سیستمهای غیر خطی و قابلیت کنترل سیستم های چند ورودی چند خروجی و همچنین پیاده سازی آسان نسبت به کنترلرهای هوشمند از محبوبیت بالایی برخوردار میباشند