An Intelligent Terminal Sliding Mode Control Method for Nonholonomic Systems in Extended Chained Form
محل انتشار: سومین کنفرانس ملی و اولین کنفرانس بین المللی پژوهش هایی کاربردی در مهندسی برق، مکانیک و مکاترونیک
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: انگلیسی
مشاهده: 672
فایل این مقاله در 20 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ELEMECHCONF03_1027
تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395
چکیده مقاله:
This paper deals with utilizing a fine-tuned terminal sliding mode control method for controlling a class of nonholonomic systems described by an extended chained form of state space equations. For this purpose, the parameters of terminal sliding mode control method is exactly tuned using an evolutionary algorithm namely bacterial foraging optimization such that the tracking error reaches to zero in a short period of time. Applying the proposed design method, results in considerable reduction in the convergence time of the states as well as the chattering phenomenon. The method is also applied to the system in presence of input uncertainty. Numerical simulations for a well-known nonholonomic system i.e. wheeled mobile robot demonstrate an effective improvement in the results comparing with conventional terminal sliding mode control method. It is also shown that the robustness of the proposed controller against uncertainties is considerably enhanced.
کلیدواژه ها:
bacterial foraging optimization ، chained form ، nonholonomic system ، terminal sliding mode control ، wheeled mobile robot
نویسندگان
Hosein Ghasemi Sahebi
Babol University of Technology
Behrooz Rezaie
Babol University of Technology
Zahra Rahmani
Babol University of Technology
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :