طرح ریزی مسیر برای یک ربات راه رونده هفت لینکی با استفاده از روش درونیابی اسپلاین درجه سوم

در پژوهش انجام گرفته یک ربات دوپای راه رونده هفت لینکی را در صفحه ی ساجیتال در نظر گرفته ایم که شامل دو عضو پا، دو عضو ساق، دو عضو ران و یک بالاتنه می باشد. از آنجایی که در اکثر روش های کنترلی مورد استفاده برای ربات ها مسیرهای مرجع مطلوبی مورد نیاز است که توسط ربات دنبال شوند ما نیز بر آن شدیم تا از روش دورنیابی اسپلااین درجه سوم جهت طرح ریزی این مسیرها استفاده کنیم. ابتدا قیود حرکتی موجود در فرآیند یک سیکل گام برداری را تعریف کرده و با استفاده از آنها به شرایط اولیه و مرزی مناسب جهت یافتن ثوابت اسپلاین ها پرداخته ایم. بعد از آن مسیرهای مد نظر را برای مچ پا و کمر با حفظ پایداری محاسبه کرده و نشان داده ایم. در آخر نیز با بهره گیری از روش سینماتیک معکوس و هندسه ی ربات مسیرهای مناسب را در فضای مفصلی برای تمامی مفاصل یافته ایم.

کلیدواژه ها:

ربات دوپا ، طرح ریزی مسیر ، اسپلاین درجه سوم ، پایداری ، سینماتیک معکوس