سیویلیکا را در شبکه های اجتماعی دنبال نمایید.

کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده

سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 1,272

فایل این مقاله در 11 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:

شناسه ملی سند علمی:

AMME01_024

تاریخ نمایه سازی: 9 مرداد 1395

چکیده مقاله کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده

در این مقاله کنترل ربات موازی سه درجه آزادی با محرک های دورانی، بررسی شده است. معادلات سینماتیک و دینامیک ربات، به روشی استخراج می شوند که مستقل از متغیرهای غیرفعال مفاصل باشند. از روش های کنترلی می توان به کنترل PID، روش های غیرخطی نظیر گشتاور محاسبه شده، مقاوم، تطبیقی و روش های هوشمند اشاره کرد. به دلیل پیچیده بودن معادلات دینامیکی و وجود قیود سینماتیکی در متغیرهای مفصلی، کنترل سیستم با حلقه های بسته سینماتیکی چندی است مورد توجه قرار گرفته است. بسیاری از روش های کنترلی که برای ربات های سری پیشنهاد شده اند برای استفاده در ربات های موازی تطبیق داده شده اند. از جمله این روش ها می توان به روش گشتاور محاسبه شده با کنترل دینامیک معکوس اشاره کرد. این روش، از روش های غیرخطی است کهدر کنترل این ربات مورد استفاده قرار گرفته است.مزیت این روش کنترلی، عدم نیاز به اندازه گیری موقعیت مفاصل و لینک های میانی ربات است. مقادیر بهره های کنترلر و تأثیر آنها بر رفتار و پاسخ سیستم مورد تحلیل واقع شده است.

کلیدواژه های کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده:

ربات موازی سه درجه آزادی ، کنترل موقعیت ، کنترل گشتاور محاسبه شذه ، ربات توانبخشی

نویسندگان مقاله کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده

حمید مومیوند

دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و تکنولوژی پیشرفته کرمان

رضا دهقانی

دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و تکنولوژی پیشرفته کرمان

مقاله فارسی "کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده" توسط حمید مومیوند، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و تکنولوژی پیشرفته کرمان؛ رضا دهقانی، دانشگاه تحصیلات تکمیلی صنعتی و تکنولوژی پیشرفته کرمان نوشته شده و در سال 1394 پس از تایید کمیته علمی نخستین کنفرانس سراسری پیشرفت های جدید در مهندسی مکانیک و مواد پذیرفته شده است. کلمات کلیدی استفاده شده در این مقاله ربات موازی سه درجه آزادی، کنترل موقعیت، کنترل گشتاور محاسبه شذه، ربات توانبخشی هستند. این مقاله در تاریخ 9 مرداد 1395 توسط سیویلیکا نمایه سازی و منتشر شده است و تاکنون 1272 بار صفحه این مقاله مشاهده شده است. در چکیده این مقاله اشاره شده است که در این مقاله کنترل ربات موازی سه درجه آزادی با محرک های دورانی، بررسی شده است. معادلات سینماتیک و دینامیک ربات، به روشی استخراج می شوند که مستقل از متغیرهای غیرفعال مفاصل باشند. از روش های کنترلی می توان به کنترل PID، روش های غیرخطی نظیر گشتاور محاسبه شده، مقاوم، تطبیقی و روش های هوشمند اشاره کرد. به دلیل پیچیده ... . برای دانلود فایل کامل مقاله کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده با 11 صفحه به فرمت PDF، میتوانید از طریق بخش "دانلود فایل کامل" اقدام نمایید.