کنترل ربات موازی استوارت سه درجه آزادی با مفاصل لولایی به روش کنترل گشتاورمحاسبه شده

در این مقاله کنترل ربات موازی سه درجه آزادی با محرک های دورانی، بررسی شده است. معادلات سینماتیک و دینامیک ربات، به روشی استخراج می شوند که مستقل از متغیرهای غیرفعال مفاصل باشند. از روش های کنترلی می توان به کنترل PID، روش های غیرخطی نظیر گشتاور محاسبه شده، مقاوم، تطبیقی و روش های هوشمند اشاره کرد. به دلیل پیچیده بودن معادلات دینامیکی و وجود قیود سینماتیکی در متغیرهای مفصلی، کنترل سیستم با حلقه های بسته سینماتیکی چندی است مورد توجه قرار گرفته است. بسیاری از روش های کنترلی که برای ربات های سری پیشنهاد شده اند برای استفاده در ربات های موازی تطبیق داده شده اند. از جمله این روش ها می توان به روش گشتاور محاسبه شده با کنترل دینامیک معکوس اشاره کرد. این روش، از روش های غیرخطی است کهدر کنترل این ربات مورد استفاده قرار گرفته است.مزیت این روش کنترلی، عدم نیاز به اندازه گیری موقعیت مفاصل و لینک های میانی ربات است. مقادیر بهره های کنترلر و تأثیر آنها بر رفتار و پاسخ سیستم مورد تحلیل واقع شده است.

کلیدواژه ها:

ربات موازی سه درجه آزادی ، کنترل موقعیت ، کنترل گشتاور محاسبه شذه ، ربات توانبخشی