طراحی کنترل کننده تطبیقی خودتنظیم زاویه سمت ، عمق و سرعت رو به جلو برای یک ربات زیرسطحی
محل انتشار: هفدهمین همایش صنایع دریایی
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 598
فایل این مقاله در 8 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
NSMI17_245
تاریخ نمایه سازی: 12 تیر 1395
چکیده مقاله:
رباتهای زیرسطحی بدون سرنشین (UUV)، از جمله سیستمهای دینامیکی به شدت غیرخطی و پیچیده می باشند که وجود نامعینی و عدم قطعیت در فرآیند مدل سازی، اغتشاش قوی ناشی از جریان آب، مسئله کنترل و هدایت آنها را با مشکل مواجه می کند. کنترل عمق، زاویه سمت و سرعت پیشروی یک نمونه ROV در حضور عدم قطعیت و تغییر پارامترهای سیستم بازمان، مسئله ای است که در این مقاله به آن پرداخته شده است. از کنترل کننده های PID، در یک ساختار آبشاری و غیرخطی در کنترل عمق، زاویه پیشروی و سرعت طولی ربات استفاده شده است. با توجه به وجود نامعینی و عدم قطعیت در سیستم مورد نظر و متغیر بودن پارامترهای دینامیکی ربات، یک کنترل کننده تطبیقی MDPP نیز توسعه داده شده است. یک مدل دینامیکی از یک نمونه DST-R-100-4) ROV) استخراج شده و کنترلرهای طراحی شده بر آن اعمال گریده است. مدل حلقه بسته، با وجود ورودیهای مختلف شبیه سازی شد. نتایج نشان از عملکرد مناسب هر دو ساختار کنترلی در ردیابی ورودی دارد. با توجه به نتایج شبیه سازی مشاهده شد کنترل کننده تطبیقی در گستره وسیع تری از تغییرات پارامترها قادر به حفظ کیفیت کنترلی است
کلیدواژه ها:
نویسندگان
مجتبی هاشمی
پژوهشگرپژوهشکده دریایی دانشگاه امام حسین (ع)
محمد نادری
پژوهشگرشرکت هوشمند صنعت رضوان مرکزرشددریایی
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :