طراحی کنترل کننده تطبیقی خودتنظیم زاویه سمت ، عمق و سرعت رو به جلو برای یک ربات زیرسطحی

رباتهای زیرسطحی بدون سرنشین (UUV)، از جمله سیستمهای دینامیکی به شدت غیرخطی و پیچیده می باشند که وجود نامعینی و عدم قطعیت در فرآیند مدل سازی، اغتشاش قوی ناشی از جریان آب، مسئله کنترل و هدایت آنها را با مشکل مواجه می کند. کنترل عمق، زاویه سمت و سرعت پیشروی یک نمونه ROV در حضور عدم قطعیت و تغییر پارامترهای سیستم بازمان، مسئله ای است که در این مقاله به آن پرداخته شده است. از کنترل کننده های PID، در یک ساختار آبشاری و غیرخطی در کنترل عمق، زاویه پیشروی و سرعت طولی ربات استفاده شده است. با توجه به وجود نامعینی و عدم قطعیت در سیستم مورد نظر و متغیر بودن پارامترهای دینامیکی ربات، یک کنترل کننده تطبیقی MDPP نیز توسعه داده شده است. یک مدل دینامیکی از یک نمونه DST-R-100-4) ROV) استخراج شده و کنترلرهای طراحی شده بر آن اعمال گریده است. مدل حلقه بسته، با وجود ورودیهای مختلف شبیه سازی شد. نتایج نشان از عملکرد مناسب هر دو ساختار کنترلی در ردیابی ورودی دارد. با توجه به نتایج شبیه سازی مشاهده شد کنترل کننده تطبیقی در گستره وسیع تری از تغییرات پارامترها قادر به حفظ کیفیت کنترلی است

کلیدواژه ها:

کنترل آبشاری ، ROV ، کنترل تطبیقی ، PID ، عدم قطعیت