کنترل حرکت ربات چهارپا با استفاده از شبکه های عصبی مولد مرکزی الگور

اساسی ترین مشکل در کنترل و حرکت ربات های چهارپا، وجود تعداد درجات آزادی در مکانیزم آنها است. تاکنونمطالعات زیادی در زمینه کنترل و حرکت ربات های جهارپا انجام گرفته است ولی اکثر کارهای انجام شده برمبنای مدل سازی دقیق ربات و محیط آن صورت گرفته است. جنین روش هایی به علت تطبیقی نبودنشان توانایی خود را با تغییر محیط از دست می دهند. این در حالی است که ویژگی اصلی حرکت مهره داران، تطبیقی بودن حرکات آنها است. مطالعات بیولوژیکی نشان می دهد که قسمت کنترل و تولید حرکت ریتمیک در مهره داران در سطح پایین تر از مغز و توسط شبکه عصبی به نام مولد مرکزی الگو ایجاد می شود. در این مقاله به ارائه مدلی از مولد مرکزی الگو که قادر است الگوهای سطح بالاتری حرکتی را جهت حرکت یک ربات چهار پا تولید کند پرداخته می شود که رباط روی یک منحنی مشخص به شکل طبیعی و بدون استفاده از چرخش و حرکت مستقیم طی مسیر کند.

کلیدواژه ها:

ربات چهارپا ، مولدهای مرکزی الگو ، سروموتور ، منحنی خطی