Publisher of Iranian Journals and Conference Proceedings

Please waite ..
ناشر تخصصی کنفرانسهای ایران
ورود |عضویت رایگان |راهنمای سایت |عضویت کتابخانه ها
عنوان
مقاله

کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت

سال انتشار: 1394
کد COI مقاله: ICEEE07_307
زبان مقاله: فارسیمشاهده این مقاله: 338
فایل این مقاله در 6 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

خرید و دانلود فایل مقاله

با استفاده از پرداخت اینترنتی بسیار سریع و ساده می توانید اصل این مقاله را که دارای 6 صفحه است به صورت فایل PDF در اختیار داشته باشید.
آدرس ایمیل خود را در کادر زیر وارد نمایید:

مشخصات نویسندگان مقاله کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت

هادی صباغی کندری - موسسه آموزش عالی خراسان مشهد، ایران
علی کارساز - موسسه آموزش عالی خراسان مشهد، ایران
مرصع مهدوی مجد - موسسه آموزش عالی خراسان رامسر، ایران

چکیده مقاله:

امروزه رباتها به خصوص عملگرهای الاستیکی در مصارف توانبخشی انسانی کاربردهای گسترده ای یافته اند که باید گش تاور دقیق و مطلوبی را تولید کنند. در این عملگرها بارهای مقاومتی غیرخطی ذاتی بوده گشتاور تولیدی را به چالش می کشند که می بایست کنترل مناسبی را جهت تولید گشتاور دقیق عملگر طراحی نمود. عملگر مورد استفاده در مفصل زانوی انسان نصب می گردد و با توجه به زاویه حرکت مطلوب پا، موتور به کار رفته در مفصل کنترل می گردد. در روش های متداول همچون مد لغزشی پارامترهای عدم قطعیت محدودی در نظر گرفته شد ولی در این مقاله تعداد عدم قطعیت های پارامتری بیشتری لحاظ شده است.در اینجا روش پیشنهادی شامل حلقه فیدبک خطی ساز و کنترل تطبیقی بوده که با وجود فاکتورهای غیرخطی و عدم قطعیت در مدل به کار گرفته شده اند و نتایج حاصل همراه با عدم قطعیت در پارامترهای سیستم نسبت به روش های متداولی مانند مد لغزشی بهبود قابل توجهی را نشان می دهد.

کلیدواژه ها:

کد مقاله/لینک ثابت به این مقاله

کد یکتای اختصاصی (COI) این مقاله در پایگاه سیویلیکا ICEEE07_307 میباشد و برای لینک دهی به این مقاله می توانید از لینک زیر استفاده نمایید. این لینک همیشه ثابت است و به عنوان سند ثبت مقاله در مرجع سیویلیکا مورد استفاده قرار میگیرد:

https://civilica.com/doc/459291/

نحوه استناد به مقاله:

در صورتی که می خواهید در اثر پژوهشی خود به این مقاله ارجاع دهید، به سادگی می توانید از عبارت زیر در بخش منابع و مراجع استفاده نمایید:
صباغی کندری، هادی و کارساز، علی و مهدوی مجد، مرصع،1394،کنترل تطبیقی عملگر الاستیکی چرخشی سری مفصل زانو در حضور عدم قطعیت،هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران،گناباد،https://civilica.com/doc/459291

در داخل متن نیز هر جا که به عبارت و یا دستاوردی از این مقاله اشاره شود پس از ذکر مطلب، در داخل پارانتز، مشخصات زیر نوشته می شود.
برای بار اول: (1394، صباغی کندری، هادی؛ علی کارساز و مرصع مهدوی مجد)
برای بار دوم به بعد: (1394، صباغی کندری؛ کارساز و مهدوی مجد)
برای آشنایی کامل با نحوه مرجع نویسی لطفا بخش راهنمای سیویلیکا (مرجع دهی) را ملاحظه نمایید.

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :

  • _ Paluska, D., and herr, h., 2006, "series Elasticity and ...
  • pratt, .. kupp, B.and Morse, C..2002, "series Elastic Actuators for ...
  • pratt, G..and Willia mson, M., 1 995, "Series Elastic Actuators", ...
  • Astrom, karl.j and Witten mark.B, 1934, "Adaptive control" ...
  • Bae.j , tomizu ke.M, and kong.k, 201 1a, Gait phase-Based ...
  • _ _ _ _ _ _ _ Actu:، Appli I ...

مدیریت اطلاعات پژوهشی

صدور گواهی نمایه سازی | گزارش اشکال مقاله | من نویسنده این مقاله هستم

اطلاعات استنادی این مقاله را به نرم افزارهای مدیریت اطلاعات علمی و استنادی ارسال نمایید و در تحقیقات خود از آن استفاده نمایید.

علم سنجی و رتبه بندی مقاله

مشخصات مرکز تولید کننده این مقاله به صورت زیر است:
نوع مرکز: موسسه غیرانتفاعی
تعداد مقالات: 191
در بخش علم سنجی پایگاه سیویلیکا می توانید رتبه بندی علمی مراکز دانشگاهی و پژوهشی کشور را بر اساس آمار مقالات نمایه شده مشاهده نمایید.

به اشتراک گذاری این صفحه

اطلاعات بیشتر درباره COI

COI مخفف عبارت CIVILICA Object Identifier به معنی شناسه سیویلیکا برای اسناد است. COI کدی است که مطابق محل انتشار، به مقالات کنفرانسها و ژورنالهای داخل کشور به هنگام نمایه سازی بر روی پایگاه استنادی سیویلیکا اختصاص می یابد.

کد COI به مفهوم کد ملی اسناد نمایه شده در سیویلیکا است و کدی یکتا و ثابت است و به همین دلیل همواره قابلیت استناد و پیگیری دارد.

پشتیبانی