شبیه سازی راه رفتن یک روبات دوپا با استفاده از روش بهینه سازی PSO
محل انتشار: هفتمین کنفرانس ملی مهندسی برق و الکترونیک ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 506
فایل این مقاله در 7 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد
- صدور گواهی نمایه سازی
- من نویسنده این مقاله هستم
استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:
شناسه ملی سند علمی:
ICEEE07_129
تاریخ نمایه سازی: 19 اردیبهشت 1395
چکیده مقاله:
در این مقاله، قصد داریم با ارائه ی یک شبیه سازی، راه رفتن دو پایی در یک ربات را مدل سازی کنیم. هدف این بوده که یک استراتژی کارآمدی را بر مبنای یک متد تکاملاتی توسعه دهیم تا به این هدف دست پیدا کنیم. معماری انتخاب شده ، شامل یک ربات با شش درجه آزادی می باشد. این متد تکاملاتی را می توان نمونه ای از زاویه ی بیان دانست که به وسیله ی بهینه سازی ازدحام ذرات) PSO ( بدست آمده است. در این کار، ما از اصل سینماتیک مستقیم تبعیت می کنیم. PSO ، با استفاده از یک محدودیت بر روی مرکز ثقل (CoM) قادر به تضمین پایداری حرکت در این ربات می باشد.
کلیدواژه ها:
نویسندگان
محسن نجف زاده
دانشجوی کارشناسی ارشد، مهندسی کامپیوتر هوش مصتوعی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مهدی یعقوبی
استادیار و عضو هیات علمی دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد
مراجع و منابع این مقاله:
لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :