مدلسازی و کنترل ربات های چهار چرخ فرمان پذیر مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی

تا کنون در زمینه طراحی و مدلسازی ربات های چرخ دار مدلسازی کاملی که حرکت هر یک از چرخها در جهت های مختلف، محرک های اولیهرباتو حتی منابع تغذیه موتورها و سیستم درایو را در بر داشته باشد، ارائه نگردیده است. در این مقاله هدف ارائه مدل کامل و کنترل یک سیستمفرمان مناسب برای ربات های چهار چرخ می باشد. می دانیم عملکرد بهینه یک ربات وابسته به توصیف کامل مدل و پیاده سازی رهیافت هایمناسب کنترلی است. اساسا قوانین کنترلی بر اساس درک صحیحی از مدل سیستم و پارامترهای آن امکان پذیر خواهد شد و از آنجا که عدم قطعیتهای زیادی در پارامترها و مدلسازی سیستم تحت مطالعه وجود دارد و علاوه بر این از ربات انتظار می رود تا بتواند با تغییر نقاط کاری آن، عملکردمناسب خود را حفظ نماید، لذا در این مقاله استفاده از یک کنترل کننده تطبیقی مقاوم مبتنی بر شبکه های عصبی مصنوعی به همراه سیستم راهانداز ربات پیشنهاد می شود.

کلیدواژه ها:

ربات های چهار چرخ ، مدلسازی و کنترل ، کنترل کننده عصبی مصنوعی