ورود
مقالات فارسیISIکنفرانسهاژورنالها

تحلیل خطا و حساسیت روبات موازی صفحه ای 3-PRP

محل انتشار: اولین همایش ملی علوم و فناوری های نوین ایران
سال انتشار: 1394
نوع سند: مقاله کنفرانسی
زبان: فارسی
مشاهده: 565

فایل این مقاله در 10 صفحه با فرمت PDF قابل دریافت می باشد

استخراج به نرم افزارهای پژوهشی:

لینک ثابت به این مقاله:
https://civilica.com/doc/434537

شناسه ملی سند علمی:

PFCONF01_039

تاریخ نمایه سازی: 30 بهمن 1394

چکیده مقاله:

در این مقاله به تحلیل و آنالیز خطا و آنالیز حساسیت روبات موازی صفحه ای PRP3 پرداخته می شود. ابتدا به توضیح تاثیرخطاها در موقعیت و جهت گیری مجری نهایی و تعریف حساسیت پرداخته، در ادامه ساختار و هندسه ربات را بررسی کرده و به تحلیلسینماتیک معکوس و فضای کاری آن می پردازیم و شاخص حساسیت این روبات را با بدست آوردن ماتریس ژاکوبی و نوشتن معادلهژاکوبی خطا و حساسیت آن را تحلیل می کنیم. در پایان نیز شبیه سازی خطا و حساسیت این روبات را نسبت به پارامترهای هندسی وسینماتیکی آن در فضای کاریاش انجام میشود و مقدار تاثیر هر یک از این پارامترها بررسی می شود.

کلیدواژه ها:

نویسندگان

جواد انفرادی

دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

سیدرحیم جبرئیلی

دانشکده فنی مهندسی، دانشگاه آزاد اسلامی واحد مشهد

مراجع و منابع این مقاله:

لیست زیر مراجع و منابع استفاده شده در این مقاله را نمایش می دهد. این مراجع به صورت کاملا ماشینی و بر اساس هوش مصنوعی استخراج شده اند و لذا ممکن است دارای اشکالاتی باشند که به مرور زمان دقت استخراج این محتوا افزایش می یابد. مراجعی که مقالات مربوط به آنها در سیویلیکا نمایه شده و پیدا شده اند، به خود مقاله لینک شده اند :
  • . Angeles, J. and J. Angeles, Fundamentas of robotic mechanical ...
  • . Briot, S. and I.A. Bonev, Accuracy analysis of 3-DOF ...
  • . Merlet, J.-P., Parallel robots. Vol. 74. 2001: Springer Science ...
  • . Yu, A., I.A. Bonev, and P. Zs ombor-Murray, Geometric ...
  • . Wu, G., et al., Error Modeling and Experimental Validation ...
  • . Caro, S., N. Binaud, and P. Wenger, Sensitivity Analysis ...
  • . Binaud, N., S. Caro, and P. Wenger, Sensitivity and ...
  • . Binaud, N., S. Caro, and P. Wenger, Sensitivity comparison ...
  • . Tannous, M., S. Caro, and A. Goldsztejn, Sensitivity analysis ...
  • . Fan, K.-C., et al., Sensitivity analysis of the 3-PRS ...
  • . Caro, S., et al., Sensitivity analysis of the orthoglide: ...
  • . Chablat, D. and S. Staicu, Kinematics of A 3-PRP ...
  • . Zarkandi, S., Kinematics of a star-triangle planar parallel manipulator. ...
    • نمایش کامل مراجع